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关节—轮式爬杆机器人动力学特性与稳定性的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着现代工业和基础设施建设的快速发展，高空作业的需求日益增长，尤其是在电力巡检、桥梁检测、建筑维护以及通信线路检修等领域。在这些场景中，工作人员往往需要在高空环境下执行复杂任务，这不仅对其体力和技能提出了极高要求，还伴随着诸多安全风险。传统的人工高空作业方式不仅效率低下，而且容易受到作业人员的身体状况、心理状态以及环境因素的影响，导致作业质量和安全性难以得到有效保障。例如在电力巡检中，人工攀爬电线杆进行设备检查，不仅耗时费力，还可能因天气恶劣或操作失误引发安全事故。

爬杆机器人作为一种能够自主攀爬杆状结构的特