水下回收AUV的短基线导引与定位数据融合技术：算法优化与实践应用.docxVIP

水下回收AUV的短基线导引与定位数据融合技术：算法优化与实践应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋资源开发、海洋科学研究以及海洋安全等领域的不断发展，自主式水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为一种重要的水下探测和作业工具，其应用越来越广泛。AUV能够在无需人工干预的情况下，自主完成水下环境监测、海底地貌地形测量、水下资源勘探和取样等多种任务，为人类深入了解海洋、开发海洋资源提供了有力支持。

在实际应用中，AUV的能源和任务载荷容量有限，完成任务后需要及时回收，以便补充能源、更新任务指令和下载数据。水下回收是AUV实现持续作业的关键环节，其准确性和可靠性直接影响到AUV的工作效率和安全性。然而，水下环境复杂，存在强噪声、多径效应、信号衰减等问题，这给AUV的水下回收带来了极大的挑战。因此，研究高效、准确的水下回收技术对于提高AUV的作业能力和应用价值具有重要意义。

短基线导引与定位数据融合技术是实现AUV水下精确回收的核心技术之一。通过短基线定位系统，可以实时获取AUV相对于回收平台的位置信息，为回收过程提供精确的位置引导。而数据融合技术则能够将多种传感器获取的信息进行综合处理，提高定位的准确性和可靠性，克服单一传感器的局限性。研究水下回收AUV的短基线导引与定位数据融合技术，不仅可以解决AU