原创力文档R
β
Pp=(Xp,Yp)
Pv=(Xv,Yv)
1.Xp=Xv+R*Sin(β)Yp=Yv+R*(1-Cos(β))
2.绕着（0,0）点顺时针旋转C-β角度(就是逆时针转–C+β,即Cc+
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