视触觉传感器行业洞察.pdf

1.视触觉传感器定义

视触觉传感器是一种通过光学成像原理实现触觉感知的装置。其核心构造包含透明弹

性体、光学成像系统和算法处理模块。当弹性体与物体接触时，表面会发生三维形变，内

部成像系统会以极高分辨率捕获这些微观变形。通过计算机视觉算法（如光度立体视觉、

光流法或深度学习模型）对形变场进行量化分析，能够精确重建出接触界面的三维几何特

征、空间压力分布和剪切力矢量。这种传感器不仅能静态测量接触力的大小和方向，还能

动态检测物体的纹理特征、滑动趋势和材料硬度——通过分析受压后弹性体的恢复速率来

推算粘弹性参数。得益于光学测量的非接触特性，其传感单元与受力部件实现物理解耦，

既避免了电磁干扰，又显著提高了测量精度和耐久性。典型传感器空间分辨率可达0.1毫米

级，力检测灵敏度达毫牛水平，帧率超过100fps，在保持高线性度的同时实现宽动态范围

测量。

图1：视触觉传感器产品图片

来源：QYResearch机械及设备研究中心

2.视触觉传感器的发展因素

2.1.视触觉传感器高维密集感知驱动：从二进制接触到指尖级

几何-力-纹理全息触觉的刚需演进

视触觉传感器的发展因素根植于对超越“二进制”触觉信息的刚性需求，传统机器人

仅依赖开关式接触或单点压力传感器，输出低维稀疏信号（如0/1接触状态或单一法向力值