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臂架速度计算

产品名称：混凝土泵车

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臂架速度计算

选题目的

本文旨在形成一种计算臂架末端速度的计算方法。通过对臂架运动速度的合成与分解，计算出每节臂架在单独展开时，臂架末端的线速度。然后与泵车行业标准对比，检验泵车臂架速度是否合规；此外通过与现场实测平均速度进行对比，为设计及准确控制末端轨迹提供理论依据。

选题意义

混凝土泵车的臂架系统是一个典型的柔性多体系统,如何对臂架实现自动控制,以期提高安全性、可靠性,引起了国内外许多学者的重视。研究方法通常为有限元法、轨迹规划法和智能优化等。但是这些研究大都局限于臂杆的刚性范围内,没有考虑到柔性变形对整个系统动态特性的影响。而在实际的浇注过程中,臂杆的变形十分明显,为了准确控制末端轨迹,这方面的研究是不容忽视的。此外，在泵车的调试、工作过程中，臂架速度的测量是一个复杂、多变的过程，操作过程很难精准掌控。本文通过对臂架运动瞬时速度的合成及分解，计算出每节臂架在单独展开时，臂架末端的瞬时线速度。为检验泵车臂架速度是否符合泵车行业标准法规提供了方法，而且为设计及准确控制末端轨迹提供了理论依据。

计算公式、方法说明

驱动臂架展开的驱动油缸的速度是一个复杂多变的过程，假定液压缸内油压相同,忽略管道内的摩擦损失和液压油的泄漏，假定液压油缸的驱动速度为匀速恒定值；假定臂架展开到极限位置时液压油缸