传感器的应用与发展.docVIP

传感器的应用与发展

传感器在工业机器人中的应用

图3.42多传感器信息融合自主移动装配机器人

1、零位、极限位置及位移的检测

零位的检测精度直接影响工业机器人的重复定位精度和轨迹精度；极限位置的检测起保护机器人和安全动作的作用。

机器人关节的零位确定：在机器人的每个关节上各安装一种接触式或非接触式传感器及与其对应的死挡块。

在接近极限位置时，传感器先产生限位停止信号，如果限位停止信号发出之后还未停止，由死挡块强制停止。当无法确定机器人某关节的零位时，可采用位移传感器的输出信号确定。

机器人的位移检测则主要通过光电编码器完成，如图3.43所示，为光电编码器的结构示意图。而关节型机器人采用的光电编码器如图3.44所示，光电编码器主要由安装在旋转轴上的编码圆盘、固定指示标度盘以及安装唉圆盘两边的光源和光敏元件组成。

图3.43光电编码器的结构示意图

图3.44关节型机器人采用的光电编码器结构示意图及信号波形图

2、速度、加速度的检测

机器人中使用速度传感器是为实现机器人各关节的速度闭环控制。在用直流、交流伺服电动机作为工业机器人驱动元件时，一般采用测速发电机作为速度的检测器。它与电动机同轴，电动机转速不同时，输出的电压值也不同，将其电压值输入到速度控制闭环反馈回路中，以提高电动机的动态性能。

也可以用位移传感器代替速度传感器，此时必须对位移进行时间微分。如利用光电码盘代替速度传感