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复杂水下环境下深海机器人自主导航算法研究

目录

深海环境概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1深海环境特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2深海机器人应用背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.3深海机器人自主导航技术挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

深海机器人自主导航技术关键研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1深海环境感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2自主导航算法框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3通信与协调技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.4深海环境适应性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

深海机器人自主导航算法的实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.1自主导航算法设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.2路径规划与优化算法．．．．．．．．．．．