原创力文档机器人动力学建模与前馈控制：基于MATLAB的优化研究
目录
TOC\o1-3\h\z\u1绪论 3
1.1研究背景与研究意义 3
1.2国内外相关领域研究状况综述 4
1.2.1机器人前馈控制研究现状与分析 4
1.2.2工业机器人参数辨识研究现状及分析 6
1.3主要研究内容 7
2机器人动力学建模 8
2.1用拉格朗日方程建立n自由度机器人状态空间模型 8
2.2用牛顿—欧拉迭代法构建机器人动力学线性化模型 9
2.3用拉格朗日方程建立n自由度机器人逆动力学模型 10
2.4运用正动力学对
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