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全向轮与麦克纳姆轮性能对比分析.pdf

全向轮与麦克纳姆轮性能对比分析.pdf

    麦克纳姆轮和全向轮

    1Ʈ是给车轮的扭矩，r是半径；对全向轮和麦克纳姆轮，

    产生一个反作用力(地板的辊)辊的轴,如图所示(假设没有滚柱

    轴承摩擦)；可以看出，全向轮的延辊子轴线的力为Ʈ/r，麦克

    纳姆轮延辊子轴向的作用力为1.414Ʈ/r；

    全向轮麦克纳姆轮

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