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小型水下机器人自主航行技术：原理、应用与挑战

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的生物资源、矿产资源和能源资源，对人类的生存与发展具有至关重要的意义。从提供丰富的渔业资源到蕴含巨量的石油、天然气等能源，从调节全球气候到影响地球生态平衡，海洋的重要性不言而喻。随着陆地资源的逐渐减少和人类对资源需求的不断增长，海洋开发已成为全球关注的焦点。然而，海洋环境复杂多变，具有高压、黑暗、低温以及强腐蚀性等特点，给人类的直接探测和开发带来了极大的挑战。

小型水下机器人作为一种能够在水下自主执行任务的智能装备，能够突破人类在水下作