玻璃清洁机器人吸附机构设计.pdfVIP

题目：玻璃清洁机器人吸附机构设计

摘要

高楼玻璃幕墙清洗机器人是特种机器人的一个分支。是基于壁面移

动机器

人技术，并针对具体的作业对象，具有明确功能的实用机器人，其工作在

垂直危

险的玻璃壁面，能够克服重力的作用，携带清洗设备，是面向现代高层建

筑玻璃

外墙表面保洁、清洗服务的极限作业机器人。

论文首先对机器人总体方案进行介绍，提出了分层次规划的体系结构。

在此基础上，对机器人总体结构进行了设计分析，并应用有关计算理论和

计算软件进行了主要参数设计和关键部件的结构设计，讨论了机器人的作

业路径，运动控制规划与吸附机构的设计，最后，应用三维软件针对所设

计的机器人建立了三维实体模型。

关键词:玻璃幕墙清洗，机器人，运动分析

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