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2025年应用与发展趋势手册

第1章技术基础与核心原理

1.1基本结构与功能

通常由机械本体、驱动系统、控制系统、感知系统和执行机构组成。机械本体包括关节、连杆、机械臂等结构，用于完成物理动作；驱动系统则通过电机、液压或气压等方式提供动力；控制系统负责处理输入信号并控制指令；感知系统包括视觉、力觉、触觉等传感器，用于环境感知与反馈；执行机构则通过机械运动或电气操作实现具体功能。功能涵盖工业自动化、服务、医疗、服务、农业等多个领域。例如，工业广泛应用于汽车制造、电子装配、包装等环节，其机械结构通常采用六轴或七轴结构，以实现高精度操作。根据《2025年应用与发展趋势手册》数据，全球工业市场规模预计在2025年达到2500亿美元，年复合增长率超过15%。

（1）工业通常采用多关节结构，如六自由度机械臂，其末端执行器可实现抓取、装配、焊接等动作。例如，ABBIRB1200系列具有高精度定位能力，其重复定位精度可达±0.01mm。

（2）服务如清洁、护理等，其结构更注重灵活性和适应性。例如，BostonDynamics的Spot采用六轴关节结构，具备高机动性和环境适应能力，可在复杂地形中移动。

功能可分为执行功能、感知功能和决策功能。执行功能由驱动系统实现，如电机驱动、液压驱动等；感知功能由传感器系统实现，如视觉传感器、力觉传感器、温度传感器等；决策功能由控制系统实现，如