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2025年人形机器人可见光视觉物体识别实操试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

模块一：可见光视觉系统搭建与调试（20分）

1.实操操作题（12分）：任务：将RGB摄像头正确安装于人形机器人头部指定位置，完成内外参标定（使用棋盘格标定板）。要求：安装牢固，无松动；标定板图像清晰；标定误差≤0.5像素。

2.实操操作题（5分）：任务：在弱光环境（照度50lux）下，调整摄像头参数（曝光时间、增益、白平衡），使采集的物体图像满足识别要求（无过曝/欠曝、色彩失真≤10%）。

3.理论问答（3分）：选择题：RGB摄像头内参标定的核心步骤包括？A.采集标定板图像→提取角点→计算相机矩阵；B.直接使用预设参数；C.仅调整焦距；D.忽略畸变系数。

模块二：物体识别算法配置与部署（30分）

4.实操操作题（10分）：任务：使用提供的10种待识别物体图像（共200张），完成数据集划分（训练集:验证集:测试集=7:2:1）及标注（使用LabelImg标注边界框，格式为YOLO）。

5.实操操作题（15分）：任务：基于预训练YOLOv5s模型，使用TensorFlowLite进行模型转换与部署，优化模型大小（目标≤10MB）及识别速度（目标≥15FPS）。

6.理论问答（5分）：选择题：人形机器人视觉识别采用轻量化模型的原因？