柔性电子皮肤在机器人触觉感知与人机交互中的应用研究_2026年2月.docxVIP

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柔性电子皮肤在机器人触觉感知与人机交互中的应用研究

第一章问题导向与应用需求分析

1.1现实问题识别与背景分析

1.1.1行业现状与问题识别

当前，机器人技术已广泛应用于工业制造、医疗康复、家庭服务等领域，但其交互能力仍主要局限于视觉和听觉，触觉感知能力的缺失成为制约机器人向智能化、柔性化发展的关键瓶颈。在传统机器人系统中，末端执行器或机械臂通常采用刚性材料制造，缺乏对接触力、温度、纹理等环境信息的细腻感知能力，导致在执行抓取易碎物品、人机协作等精细任务时，难以根据接触状态实时调整动作力度与姿态，极易造成物体损坏或人员伤害。

现有的触觉传感器多基于刚性基底或分立元件封装，存在模态单一、空间分辨率低、柔顺性差等问题，难以大面积贴附于机器人曲面表面，无法模拟人类皮肤的综合感知功能。此外，多模态传感信号之间的串扰问题严重，导致感知数据的不确定性增加，使得机器人在复杂非结构化环境中的适应能力大幅降低，限制了其在高端精密操作及人机共融场景中的推广应用。

1.1.2问题成因与影响机制分析

造成上述问题的根源在于材料科学、传感技术与信息处理的跨学科融合不足。首先，传统刚性电子材料无法满足机器人关节及曲面部位的大变形需求，材料力学失配导致传感器在动态弯曲或拉伸状态下输出信号失真甚至失效。其次，多模态传感阵列的设计缺乏统一的物理模型指导，压力、温度、湿度等传