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2025大模型及机器人算法-VLA技术分解.docx

2025大模型及机器人算法-VLA技术分解.docx

    大模型及机器人算法-VLA技

    术分解

    01

    01

    机器人整机系统架构

    VLM模型与VLA模型

    VLA（左）被视为“全程可求导”的统一架构，“全程可求导”（FullyDifferentiable）而传统的E2E+VLM（右）则被视为“非全程可求导”的双系统拼凑

    VLM的“非”端到端本质

    其核心问题在于：VLM的输出端是文本（Text），而非轨迹（Trajectory）

    VLA的“真”端到端

    在算法形式上，回归并坚守了从（传感输入）到（轨迹输出）的端到端神经网络形式；“全程可求导”（FullyDifferentiable）

    VLA将两个并行的、解耦的

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