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基于视觉的微小型四旋翼飞行机器人位姿估计与导航：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，微小型四旋翼飞行机器人凭借其独特优势，在诸多领域展现出重要价值。这类机器人具备体积小巧、操作灵活、可垂直起降和悬停等特性，使其能够在复杂狭小的空间内作业，如室内环境、城市建筑群以及野外复杂地形区域等。从民用领域来看，它在影视拍摄中，能以独特视角捕捉精彩画面，为观众带来震撼视觉体验；在物流配送方面，可实现小包裹的快速精准投递，解决“最后一公里”配送难题；于农业植保领域，能高效完成农药喷洒和作物生长监测任务，助力农业现代化发展。在军事领域，微小型四旋翼飞行机器人可执行侦察监