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第三章机械臂运动学：连杆坐标系与DH参数.pdfVIP

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  • 2026-03-25 发布于北京
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第三章机械臂运动学：连杆坐标系与DH参数.pdf

    第3章机械臂运动学

    欧林林，禹鑫燚、魏岩、周利波

    机器人的正运动学

    学习目标：学会建立连杆坐标系、DH参数表、

    推导位置方程，姿态方程

    学习重点：1.连杆、连杆参数描述

    2.连杆坐标系的建立

    3.连杆变换矩阵

    4.常见构型机器人的运动学方程

    课程回顾

    •连杆参数（Denavit-Hartenberg参数）

    n机器人的每个连杆都可以用四个运动学参数描述

    n描述连杆本身

    n连杆长度、连杆转角

    n描述连杆之间的关系

    n连杆偏距、关节角

    n转动关节

    n关节角为关节变量

    n移动关节

    n连杆偏距为关节变量

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