2026《双机器人基坐标系标定方法及验证分析》5700字.docVIP

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双机器人基坐标系标定方法及验证分析

目录

TOC\o1-3\h\u30713双机器人基坐标系标定方法及验证分析 1

78101.1引言 1

65201.2单机器人工具坐标系标定方法 2

87261.3基于“三点定圆”的改进双机器人基坐标系标定方法 4

35521.4双机器人基坐标系标定方法实验 9

311201.5双机器人基坐标系标定方法误差分析 11

168691.5.1误差分析 11

195581.5.2加入误差后的双机器人基坐标系标定实验 12

1.1引言

双机器人坐标系标定，包含机器人自身参数的标定和双机器人协调运动系统的标定。前者主要指单个机器人工具坐标系的标定，后者指两个机器人基坐标系的标定。由于机器人运动学建模中其基坐标系位于机器人内部，无法通过直接的手段测量两个机器人基坐标系之间的关系。与单机器人标定相比，双机器人标定指通过特定方法得到两个机器人基坐标系之间的位姿变换矩阵，这个矩阵一般由一个旋转矩阵和一个平移向量构成。由于非接触式标定过程复杂、设备昂贵，而接触式标定的定位精度不够，目前还没有大范围使用的双机器人标定算法。本文设计了一种基于“三点定圆”的改进双机器人基坐标系标定方法，阐述了标定原理。另外由于准确的基坐标