2026《仓储自动行驶小车实验平台分析案例》7200字.docxVIP

仓储自动行驶小车实验平台分析案例

1小车自动行驶实验验证平台

1.1引言

该章会依据行驶系统中运动控制、行为决策、环境意识和路径规划这四个层次，有必要建立一个硬件平台与某些自动行驶功能，为软件系统设计为算法的实验验证做准备。

1.2硬件实验平台

在硬件平台上创建的自动驱动系统路径规划的技术路线能够当作为轮式小车的技术路线。本课题实验部分采用自动小车作为探究对规划路线技术的基本实验模型。

1.2.1小车实验平台

如今技术高速发展，市场中有许多经济实惠并且技术先进的轮式小车平台，都能够适用于对自动行驶的探究中，能够对规划路线、避开障碍物、定位系统来对技术深入研究。

表1.1小车性能参数

Table1.1Performancecomparisonofdifferentroboticplatforms

驱动方式

前置后驱

最小转弯半径

5m

供电方式

直流12v

通信协议

SAEJI939/自定义

通信速度

500Kbps

总线类型

Can2.0B

适用场景

室内/室外

表1.1是对天隼自动驾驶汽车性能参数的介绍，该小车为四轮式，前轮是主动轮?，用于改变方向转弯，后轮是从动轮。这种样子的轮胎样式会让小车有一定的承受重力的能力，对方向的改变的准度也有保证。为了保证小车行驶时的准确度，轮胎会选用耐滑的橡胶材质点击部分选用德国伺服电机。车子续航