2026《基于PID与模糊控制相结合的船舶航向控制研究》12000字.doc

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基于PID与模糊控制相结合的船舶航向控制研究

摘要

船舶航向控制系统的简称为自动舵，是船舶在海面上航行的重要设备，拥有一个具有良好性能的自动舵，可以在航行过程中使操作人员的工作强度降低，降低航行的运行成本，提高船舶航行的经济性与可靠性。

本文首先建立船舶的航向控制系统的线性数学模型、非线性数学模型、舵机模型以及外界干扰模型。在常规PID控制的基础上，采用了PID与模糊控制相结合的控制手段，对船舶航向控制系统进行了研究。本论文以船舶航向的偏差和航向偏差的导数作为模糊控制器的输入，以PID控制系统的三个