CN113267180A 一种基于3d深度视觉的agv叉车托盘定位及叉取方法 （上海大学）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(43)申请公

(10)申请公布号CN113267180A布日2021.08.17

(21)申请号202110646432.X

(22)申请日2021.06.10

(71)申请人上海大学

地址200444上海市宝山区上大路99号

杜大军

(74)专利代理机构北京东方盛凡知识产权代理

事务所(普通合伙)11562代理人贾耀淇

(51)Int.CI.

GO1C21/00(2006.01)

G01B11/00(2006.01)

权利要求书2页说明书6页附图3页

(54)发明名称

一种基于3D深度视觉的AGV叉车托盘定位及叉取方法

(57)摘要

CN113267180A本发明公开了一种基于3D深度视觉的AGV叉车托盘定位及叉取方法，首先结合法向量平面与信号强度灰度分割，并采用托盘形态学模板进行迭代比较计算，提取托盘孔位识别托盘类型；然后依据托盘形态约束条件通过卷积掩码检测器计算叉齿外边缘直线方程；最后计算托盘边界点到叉齿延长线的垂直与水平空间欧式距离，从而得到叉齿相对托盘的绝对位姿，判断是否能够安全工作。本方法有效解决了复杂作业场景下