2026《传统视觉SLAM算法的改进研究》25000字.docx

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传统视觉SLAM算法的改进研究

摘要

同步定位与建图（SimultaneousLocalizationandMapping,SLAM）是移动机器人在陌生复杂环境中执行智能任务的关键，亦是当前机器人和无人平台领域的研究热点。移动机器人利用SLAM算法可以实现在陌生复杂环境中仅依赖传感器对四周环境的探测来建立环境地图，并计算自身在其中的位置。SLAM研究至今，可以完成对大范围场景的实时定位与地图创建。但是，传统的SLAM算法依然存在两个问题：一是面对动态场景时由于动态物体的干扰会影响位姿估计过程中的特征匹配，定位精度下降，导致系统鲁棒性不足，故动态