3T型并联机构的结构降耦设计及拓扑特征运动学分析.pdfVIP

机械制造与自动化２０２５年１２月

机械制造ＭａｃｈｉｎｅＢｕｉｌｄｉｎｇ＆Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ第５４卷第６期

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ＤＯＩ:１０.１９３４４/ｊ.ｃｎｋｉ.ｉｓｓｎ１６７１５２７６.２０２５.０６.０１４

３Ｔ型并联机构的结构降耦设计及拓扑特征运动学分析

赵一楠ꎬ黄克瑶ꎬ胡旸ꎬ黄晓萍１１２１

(１.南京机电职业技术学院ꎬ江苏南京２１１３００ꎻ

２.南京长江电子信息产业集团有限公司ꎬ江苏南京２１００３８)

摘要:根据并联机构结构降耦原理ꎬ对现有的三平移并联机构进行拓扑结构降耦ꎬ分析并验证降耦后机构的方位特

征、自由度保持不变而耦合度由１降为０ꎻ基于有序单开链运动学建模原理ꎬ得到关于机构运动学正解的高次封闭方ｋ

程ꎬ据此推导运动学