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设计与制造工艺手册（执行版）

第1章设计基础

1.1基本概念与分类

是一种通过编程或控制的机电系统，能够执行重复性任务，具有自主性、灵活性和适应性。按功能可分为工业、服务、医用、农业等；按结构可分为串联、并联、多自由度等；按控制方式可分为机械臂、伺服系统、视觉系统等。

工业是应用最广泛的类型，常用于汽车制造、电子装配、包装等生产线。其典型代表包括SCARA、关节型、腕部等。按驱动方式可分为机械驱动、液压驱动、气动驱动、电驱动等；按运动方式可分为直角坐标型、球坐标型、关节型、六自由度型等。按应用领域可分为工业、服务、医疗、航天、服务等。

按复杂度可分为单关节、双关节、多关节、多轴联动等；按精度可分为高精度、中精度、低精度等。按控制方式可分为位置控制、速度控制、力控制、轨迹控制等；按通信方式可分为串口通信、以太网通信、无线通信等。按应用场景可分为自动化生产线、智能仓储、医疗手术、太空探索等，不同应用场景对性能要求各异。

1.2运动学与动力学分析

运动学研究的是末端执行器的位置与姿态与关节变量之间的关系，分为正运动学和逆运动学。正运动学是根据关节变量计算末端坐标，常用方法有雅可比矩阵法、几何法、数值法等。

逆运动学是根据末端坐标求解关节变量，常用方法包括解析法（如雅可比矩阵求逆）、数值法（如牛顿-拉夫森法）、几何法（如几何反解法）等。动力学研究的是在外