自动驾驶小车路径规划与仿真.docxVIP

自动驾驶小车路径规划与仿真

一、引言

背景与重要性

自动驾驶技术的核心挑战：感知、决策、控制。

路径规划是决策层的关键任务，决定了车辆从起点安全、高效、舒适地到达终点。

仿真在算法验证、性能评估、场景测试等方面不可或缺。

研究目标与内容

探讨自动驾驶小车在特定场景（通常为乘用车自动驾驶领域）下的路径规划问题。

分析常见的路径规划算法原理与特点。

介绍路径规划仿真平台的构建与应用方法。

关键术语定义

自动驾驶：车辆通过传感器感知环境，利用控制算法自主完成交通任务。

路径规划：为车辆生成一条在可行驶区域、避开障碍且满足性能指标的平滑轨迹。

环境感知/建图：获取车辆自身状态、周围环境动态信息，构建局