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可重构式排水管道机器人：结构创新与动力学解析

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着城市化进程的不断加快，城市规模持续扩张，市政基础设施建设也在不断推进。其中，排水管道作为城市基础设施的重要组成部分，承担着收集和排放城市生活污水、工业废水以及雨水的关键任务，对于保障城市的正常运转和居民的生活质量起着不可或缺的作用。

排水管道长期处于地下复杂环境中，面临着诸多挑战。一方面，由于管道内污水成分复杂，含有各种腐蚀性物质，会对管道内壁造成腐蚀，导致管道结构强度下降；另一方面，随着时间的推移，管道内会逐渐积累淤泥、杂物等，造成管道堵塞，影响排水效率。此外，地质条件的变化、地面沉降等因素也可能导致管道变形