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制造与集成手册

第1章基础原理与技术概述

1.1基本概念与分类

是一种能够执行自动化任务的机械装置，通常由机械结构、执行机构、控制系统和感知系统组成。根据其功能和应用场景，可分为工业、服务、服务型、特种等。工业主要用于制造业，如汽车、电子、食品等行业，具有高精度、高重复性、高稳定性等特点。

服务则应用于医疗、教育、娱乐等领域，如服务可以协助医护人员、提供信息、进行清洁等。特种包括救援、航天、军用等，具有适应复杂环境、执行特殊任务的能力。按驱动方式可分为机械臂型、液压驱动型、电气驱动型、气动驱动型等。

按控制方式可分为点位控制、轨迹控制、路径控制、自适应控制等。按结构可分为