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面向复杂海洋环境的UUV自主航行：威胁感知与智能决策研究

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，蕴含着丰富的资源与无数待解的科学谜团，在全球发展进程中占据着举足轻重的战略地位。随着陆地资源的逐渐稀缺以及人类对海洋认知的不断深入，海洋开发与利用已成为世界各国竞争与合作的重要领域。在这一宏大背景下，无人水下航行器（UnmannedUnderwaterVehicle，UUV）凭借其独特的优势，成为了海洋探索与开发的关键装备，发挥着不可替代的作用。

UUV，作为一种无需人类乘员即可在水下自主航行作业的智能装备，具备高度的自主性与灵活性。它能够摆脱传统载人潜水器对人