CN111325768A 一种基于3d视觉和模仿学习的自由漂浮目标抓捕方法 （武汉大学）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN111325768A

(43)申请公布日2020.06.23

(21)申请号202010077652.0

(22)申请日2020.01.31

(71)申请人武汉大学

地址430072湖北省武汉市武昌区珞珈山

武汉大学

(72)发明人肖晓晖张勇赵尚宇汤自林

GO6N20/00(2019.01)

(74)专利代理机构武汉科皓知识产权代理事务

所(特殊普通合伙)42222代理人鲁力

(51)Int.CI.

GO6T7/20(2017.01)

GO6T7/50(2017.01)

GO6T7/70(2017.01)

GO6T7/90(2017.01)

GO6T17/00(2006.01)

权利要求书3页说明书6页附图2页

(54)发明名称

一种基于3D视觉和模仿学习的自由漂浮目标抓捕方法

(57)摘要

CN111325768A本发明公开一种基于3D视觉和模仿学习的自由漂浮目标抓捕方法。主要包含三个部分：首先，使用深度相机实时获取目标抓捕点的位置和姿态；其次，根据历史数据，使用卡尔曼滤波估计运动状态，根据运动信息预