CN111035115A 一种基于3d视觉鞋底涂胶路径规划方法和装置 （杭州蓝芯科技有限公司）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(43)申请公

(10)申请公布号CN111035115A布日2020.04.21

(21)申请号202010173127.9

(22)申请日2020.03.13

(71)申请人杭州蓝芯科技有限公司

地址311121浙江省杭州市余杭区余杭街

道文一西路1818-2号7幢902室

(72)发明人吴海军时岭杨静

(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司33200

代理人应孔月

(51)Int.CI.

A43D25/18(2006.01)

权利要求书2页说明书6页附图3页

(54)发明名称

一种基于3D视觉鞋底涂胶路径规划方法和装置

(57)摘要

CN111035115A本发明公开了一种基于3D视觉鞋底涂胶路径规划方法和装置，该方法包括：通过3D相机获取鞋底点云数据；计算所述鞋底点云数据中各点法矢特征，根据高斯球映射原理，提取满足预定法矢特征的点云数据，作为鞋底涂胶轮廓局内点；根据所述鞋底涂胶轮廓局内点，获取鞋底涂胶轮廓曲线离散点集；对所述鞋底涂胶轮廓离散点集进行细化光滑；对细化光滑处理后的鞋底涂胶轮廓离散点集按就近原则编号；编号后，对鞋底涂胶轮廓离散点集