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工业机器人运动控制工程师考试试卷及答案

工业机器人运动控制工程师考试试卷

一、填空题（共10题，每题1分，共10分）

1.工业机器人中，绕垂直轴（Z轴）旋转的关节称为______关节。

2.机器人运动学分为正向运动学（FK）和______运动学（IK）。

3.伺服电机常用的位置检测元件是______编码器或增量式编码器。

4.机器人重复回到同一目标点的误差范围称为______精度。

5.基于机器人底座建立的全局坐标系是______坐标系。

6.连续路径运动（CP）常用于弧焊、______等轨迹要求严格的作业。

7.伺服驱动器核心控制环包括电流环、速度环和______环。

8.可实现直线运动的关节类型是______关节。

9.机器人常用现场总线协议包括Profinet、EtherCAT和______。

10.“MoveJ”指令通常用于______运动。

二、单项选择题（共10题，每题2分，共20分）

1.仅控制起点和终点、路径不固定的运动类型是？

A.PTPB.CPC.LinearD.Circular

2.绝对值编码器的最大优势是？

A.分辨率更高B.断电不丢位C.价格更低D.响应更快

3.正向运动学（FK）的输入是？

A.末端位姿B.关节角度C.路径坐标D.工具参数

4.不属于伺服系统组成的是？

A.伺服电机B.编码器C.变频器D.驱动器

5.重复定位精度的常用单位是？

A.mmB