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工业机器人路径规划工程师考试试卷及答案

工业机器人路径规划工程师考试

一、填空题（共10题，每题1分）

1.工业机器人路径规划的核心是在______和______之间找到无碰撞运动路径。

2.启发式搜索中，______算法结合当前成本与启发式成本，常用于静态路径规划。

3.机器人运动空间分为关节空间和______空间。

4.求解机器人关节角度的过程称为______运动学。

5.针对动态障碍物的路径规划称为______路径规划。

6.工作空间是机器人末端能到达的______范围。

7.路径规划输出的是不含时间的______点序列。

8.RRT算法适合______维空间的路径规划。

9.几何法避障通过建立障碍物______模型实现。

10.冗余度机器人的自由度______任务所需自由度。

二、单项选择题（共10题，每题2分）

1.动态环境下更适合的路径规划算法是？

A.A算法B.RRT算法C.Dijkstra算法D.遗传算法

2.关节空间规划的主要优点是？

A.运动平滑B.易处理奇异点C.轨迹直观D.适合复杂路径

3.笛卡尔空间规划的缺点是？

A.计算量大B.轨迹不直观C.关节运动不连续D.无避障能力

4.逆运动学无解时，末端位于？

A.工作空间内B.工作空间外C.奇异点D.关节极限

5.路径规划的核心目标不包括？

A.无碰撞B.最短路径C.实时性D.最大速度

6.适合复杂障碍物的表示