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灵巧臂柔顺控制技术：原理、应用与前沿挑战研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，灵巧臂作为机器人领域的重要组成部分，在众多领域得到了广泛应用。在医疗领域，如手术机器人中的机械臂，需要具备极高的柔顺性和精确性，以实现对人体组织的精准操作，减少手术创伤，提高手术成功率。以微创医疗的图迈?单孔手术机器人为例，其采用全球领先的交错双C灵巧臂技术，通过人体肚脐2.5cm切口，可容纳三把蛇形器械和一把蛇形内镜，极大地减少了组织损伤的风险，为外科医生提供了优越的手眼协调性及3D立体视觉体验。在工业领域，尤其是在智能制造和工业自动化场景中，灵巧臂能够完成复杂的装配、搬运等