机器人运动学.pptVIP

创新设计作业:

设计一种类人教学机器人。要求机器人具有类似人的四肢，

单片机控制。给出总体的设计方案、机械结构和传动方案、

选择合适的传感器、控制方案。

;第2章机器人运动学

(KinematicsofRobots);§2.1引言（TheIntroduction）;基本概念（TheBasicConcepts）;机动度：DegreeofMobility

关节：Joint

连杆：Link

自由度由机动度构成,

机动度不一定是自由度.;§2.2机器人位置与姿态的描述

(TheDescriptionofPositionandPosture);位置与姿态的表示;一、机器人坐标系变换(CoordinateTransformation)

Ouvw：Puvw=（Pu,Pv,Pw）T

Oxyz：Pxyz=（Px,Py,Pz）T

当Ouvw坐标系绕一轴线转动后，

均可通过一个3x3旋转矩阵R

将原坐标Puvw变换到Oxyz系中

的坐标Pxyz，

即：Pxyz=RPuvw

;大家有疑问的，可以询问和交流;

由矢量分量的定义有：Puvw=puiu