工业机器人应用操作手册（执行版）.docx

工业应用操作手册（执行版）

第1章系统概述

1.1基本原理

是一种通过机械结构和控制系统实现重复性操作的自动化设备，其核心原理基于运动学和动力学。系统由机械本体、控制器、驱动装置、传感系统和软件算法组成，能够实现精确的轨迹控制和环境感知。运动方式主要包括关节式、连杆式和混合式。关节式通过多关节驱动实现灵活运动，适用于精密装配；连杆式结构简单，适用于搬运和物料分拣；混合式结合了两者优点，适用于复杂环境作业。

运动学研究的是各关节角度与末端执行器位姿之间的关系，通常采用正运动学和逆运动学模型。正运动学计算末端位置，逆运动学则求解关节角度，是控制的基础。动力学研究的是在受力作用下的运