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大射电望远镜精调Stewart平台控制策略与实验验证：关键技术与应用突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在天文学研究中，大射电望远镜是探测宇宙射电波的核心设备，对人类探索宇宙奥秘起着不可或缺的作用。随着天文学的发展，对大射电望远镜的观测精度和效率提出了更高要求，而Stewart平台控制技术作为实现高精度观测的关键，其研究意义愈发凸显。

大射电望远镜能够探测到来自宇宙深处的微弱射电信号，帮助天文学家研究天体的起源、演化和结构，如脉冲星、类星体、星际分子和宇宙微波背景辐射等重要天文发现都离不开射电望远镜的观测。望远镜的口径决定了其极限角分辨率和集光能力，为了观测更遥远、更微弱的天体信号，需要不断增大望远镜的口径，提高其灵敏度和分辨率。如“中国天眼”FAST，作为目前全球最大且最灵敏的单口径射电望远镜，综合性能是其他射电望远镜的10倍以上，能够接收到100多亿光年以外的电磁信号，极大拓展了人类对宇宙的观测极限。

Stewart平台作为大射电望远镜的关键部件，用于实现馈源的精确指向和姿态调整，其控制性能直接影响望远镜的观测精度和效率。Stewart平台是一种六自由度并联机器人，由一个固定平台和一个移动平台以及连接两者的六个可伸缩支腿组成，通过六个电动或液压驱动的支腿独立长度的变化，控制移动平台的精确位置和方向。这种并联结构相比于串联结构具有更高的刚性和载重能力，但