毕业设计（论文）-一种管道检测机器人系统设计.doc

PAGE\*ROMAN

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一种管道检测机器人系统设计

摘要

管道在日常生产生活中应用非常广泛，但因其结构、所处位置，以及管道中存在的物质，使得管道的检测和维修变成一项难题。管道检测机器人是专门用来检测管道内的情况，可实时将检测到的数据、图像、位置信息等传输给操作人员，并具有一定的自主性。管道机器人的出现，使得管道维护的成本降低，不需兴师动众，节省了人力物力，缩短了时间，提高了效率。

本文针对管道检测机器人系统设计这一课题，分析机器人的主要技术和重难点，结合要求，设计完成了在气体管道中可进行自行走和质量监控的一种管道检测机器人控制系统。控制方案