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车辆低速运动学模型搭建案例分析

目录

TOC\o1-3\h\u24714车辆低速运动学模型搭建案例分析 1

181671.1.1车辆基本参数 1

292821.1.2车辆运动学方程推导 2

138831.1.3车辆运动学模型验证 4

1.1.1车辆基本参数

在泊车轨迹规划的过程中，车辆的结构参数对泊车轨迹有着直接影响，例如车辆的轴距和最大前轮转角直接影响到车辆的最小转弯半径，进而影响到狭小空间中车辆的通过性。在轨迹规划时用到的车辆结构参数和性能参数主要有：车长、车宽、轴距、前悬长、后悬长、最大前轮等效转角以及前轮转角变化率。本章轨迹规划过程中所使用的车辆基本参数如表1-1所示

表2-1整车基本参数

物理描述

符号

单位

数值

车辆轮廓长度

Lh

m

4.555

车辆轮廓宽度

W

m

1.76

前后轴距离

L

m

1.6

前悬长度

Lf

m

0.941

后悬长度

Lr

m

1.014

最大等效前轮转角

δmax

rad

0.65

前轮转角变化率

rad/s

0.65

前轮等效转角又称Ackerman转向角，如图1-1所示，在车辆进行转向时，为了减少路面对车轮产生额外阻力，通常左右两个车轮转动的角度是不同的，靠近车辆转动中心的内侧车轮转角一般要比外侧车辆车轮大2°到4°，这样可以使得车辆左右车轮均做纯滚动以减少轮胎磨损。

图2-1Acker