一种汽包焊缝检测爬壁机器人的设计及分析.pdfVIP

２０２６年１月机械科学与技术Ｊａｎｕａｒｙ２０２６

第４５卷第１期ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＡｅｒｏｓｐａｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＶｏｌ．４５Ｎｏ．１

马育祺，伍剑波，石跃界，等．一种汽包焊缝检测爬壁机器人的设计及分析［Ｊ］．机械科学与技术，２０２６，４５（１）：１⁃１１

一种汽包焊缝检测爬壁机器人的设计及分析

１１２１２１

马育祺，伍剑波，石跃界，颜荣，刘磊，向天乐

（１．四川大学机械工程学院，成都６１００６５；２．自贡华西能源工业有限公司，四川自贡６４３０００）

摘要：面向大型锅炉汽包焊缝自动化检测需求，提出了一种可灵活转向的爬壁机器人。首先，针对

汽包外壁面的横、纵焊缝扫查需求设计了可灵活转向的底盘结构和分段扭压的探头耦合结构，并用

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