1.2比例积分微分控制规律.pptxVIP

比例积分微分控制规律渤海船舶职业学院主讲教师：赵群辅讲教师：孙艳秋王丽琴李湘宸船舶机舱自动化

一、比例作用规律

二、比例积分作用规律1.积分(I)作用2.比例积分(PI)作用比例积分作用规律，是指调节器的输出量随输人量做比例积分变化。采用这种作用规律的调节器叫比例积分调节器简称PI调节器。显然,在PI调节器中，含有积分作用。

三、比例微分作用规律图1-1-2反馈控制系统传递方框图尽管比例调节器的输出能够与偏差同步变化，对系统的控制比较及时,但当控制对象的惯性比较大时，扰动出现的初期，被控量不可能在短时间内出现较大的偏差，而比例控制义是根据偏差大小来改变调节器输出的。因此，在这种情况下，比例控制作用就显得不够及时了。控制对象惯性越大，这种现象越严重。为了克服这种控制不及时的现象，需要在比例调节器的基础上增加微分作用。1.微分(D)作用2.比例微分(PD)作用

四、比例积分微分作用规律1.比例积分微分(PID)作用把比例、积分和微分作用组合在一起，则构成比例积分微分作用规律，即PID作用规律。在PID作用规律中,仍以比例作用为主，吸收积分作用能消除静态偏差以及微分作用能实现超前控制的优点，功能最为完善。基于这种作用规律的调节器就叫做比例积分微分(PID)调节。PID作用规律输出与输入之间关系为:

五、PID调节器参数的工程整定方法1.调节器参数对控制系统动态过程的影响2.常用的