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智能机器人环境感知与自主决策算法研究

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究动态．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3主要研究内容与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4本文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

智能机器人感知系统基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1感知信息来源与类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2环境特征表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3点云数据处理与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

基于多传感器融合的环境建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1环境地图构建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2传感器数据