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一种四自由度并联机构及运动学分析

李特奇，周毅钧，陈建鹏

（安徽理工大学机械工程学院，安徽淮南232001）

摘要：基于车辆在路面的运动特征，提出一种2RRS/2UPS并联机构作为运动模拟器。利用螺旋理论分析机构受到的约束，结合修正的Grübler-Kutzbach公式对2RRS/2UPS并联机构自由度进行分析。通过封闭矢量法建立机构位置反解方程组，利用虚设机构法，建立了并联机构一阶、二阶影响系数矩阵，得到了机构输入空间对工作空间速度和加速度的线性映射。最后，利用AdamsView软件建立2RRS/2UPS机构模型，通过仿真对模型进行了数值验证。验证结果证明了机构驱动选择的合理性和运动学研究方法的正确性。

关键词：并联机构；螺旋理论；运动学；仿真分析

中图分类号:TH122 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园21）11原园096原园4

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