航空发动机组装机器人系列编程： Kawasaki RS015N_（8）.组装路径规划与优化.docx

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组装路径规划与优化

路径规划的基本概念

路径规划是指在机器人运动过程中，根据任务需求和环境约束，计算出从起点到终点的一系列运动步骤或轨迹。在航空发动机组装机器人中，路径规划尤为重要，因为它涉及到高精度、高可靠性和高效性的要求。路径规划的目的是确保机器人能够安全、准确地完成装配任务，同时尽量减少时间、能耗和磨损。

路径规划的分类

路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划：

全局路径规划：从宏观角度出发，根据工作环境的完整信息，计算出从起点到终点的整体路径。这通常需要预先建立环境模型，使用图搜索算法或优化算法来生成路径。

局部路径规划：在具体操作过程中，根