基于超声波传感器阵列的无人机SLAM系统.docx

摘要

目前已经有研究人员开发了一种旋翼机搭载的，实时性好，性能开支低的基于超声波传感器的无人机SLAM算法，同时成功设计了相应的SLAM系统。研究人员通过这种SLAM系统可以实现地形的绘制、旋翼机的导航，进而实现旋翼机的自主降落。但是，这种SLAM系统只考虑了导航信息中的整排传感器的位置、速度和环境信息中的高度，没有考虑传感器阵列的探测方式对数据准确度可信度和对后期建立环境地图方式的影响，没有通过并行计算速度的方法提高导航定位精度，没有考虑环境的坡面信息，没有考虑导航参数里的姿态信息，那么这种SLAM系统无法最终应用于无人机在可能有坡面的复杂未知环境中的自主降落的情况。

为了开发一种无人机未