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应用与生产线自动化手册（执行版）

第1章应用概述

1.1技术基础

技术基础包括机械结构、控制系统、传感技术、运动控制、动力系统等核心模块。机械结构通常采用多关节机械臂，其末端执行器可为夹具、工具、抓取器等，以实现高精度操作。控制系统采用PLC（可编程逻辑控制器）或工业计算机控制系统，实现对运动轨迹、速度、加速度的精确控制。现代控制系统常集成伺服驱动器，通过闭环反馈实现高精度定位。

传感技术包括视觉系统、力/扭矩传感器、接近传感器等，用于实时监测运动状态、负载情况及环境变化。例如，视觉系统通常采用工业相机配合图像处理算法，实现物体识别与定位。运动控制采用伺服电机驱动，通过编码器反