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智能汽车自动驾驶系统架构探析

目录

一、文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、智能汽车自动驾驶系统总览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.1系统职责界定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.2架构设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.3核心协同机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

三、感知与数据处理子系统架构剖析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1传感器阵列构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2信息融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.3数据预处理单元．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

四、决策规划引擎结构详析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1路径规划机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.2