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空间计算SLAM算法工程师考试试卷及答案

试题部分

一、填空题（10题，每题1分）

1.SLAM的全称是______。

2.SLAM系统的两大核心要素是______和定位。

3.常见的激光SLAM传感器是______（举1例）。

4.视觉SLAM按传感器类型可分为单目、双目和______SLAM。

5.ICP算法的全称是______。

6.扩展卡尔曼滤波（EKF）SLAM属于______类SLAM算法（滤波/优化）。

7.SLAM中描述机器人位姿的坐标系通常是______坐标系。

8.回环检测的主要作用是减少______。

9.视觉SLAM后端常用______（如g2o）进行位姿图优化。

10.激光SLAM中拼接连续扫描数据成地图的过程称为______。

二、单项选择题（10题，每题2分）

1.室内近距离SLAM中，能直接获取深度信息的传感器是？

A.单目相机B.双目相机C.RGBD相机D.毫米波雷达

2.ICP迭代停止的常见条件不包括？

A.迭代次数达阈值B.变换矩阵变化量小于阈值C.点云重叠率100%D.均方误差小于阈值

3.单目SLAM的固有缺陷是？

A.无法获取深度B.尺度不确定性C.对光照敏感D.计算量大

4.LOAM算法的核心是？

A.特征提取与匹配B.直接法配准C.语义SLAMD.深度学习回环

5.视觉SLAM前端模块包括？

A.位姿优化B.回环检测C.特征提取D