航空结构件焊接机器人系列编程：Yaskawa Motoman MH24_6.焊接机器人编程基础.docx

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6.焊接机器人编程基础

6.1机器人运动控制

在航空结构件焊接机器人系列编程中，运动控制是基础也是核心。YaskawaMotomanMH24机器人通过运动控制指令实现精确的焊接路径控制。本节将详细介绍如何编写运动控制指令，包括直线运动、圆弧运动和关节运动等。

6.1.1直线运动

直线运动（LinearMotion）是指机器人沿着直线路径从一个点移动到另一个点。在焊接应用中，直线运动常用于焊缝的起始和结束部分，以及直线焊缝的中间部分。YaskawaMotomanMH24机器人的直线运动指令为MOVJ和MOVL。

MOVJ：关节运动