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航空结构件焊接机器人系列编程：KUKA KR 210 R3100_（2）.航空结构件焊接机器人编程入门.docx

航空结构件焊接机器人系列编程：KUKA KR 210 R3100_（2）.航空结构件焊接机器人编程入门.docx

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    航空结构件焊接机器人编程入门

    1.机器人控制系统概述

    1.1KUKAKR210R3100控制系统

    KUKAKR210R3100是一款广泛应用于航空航天行业的工业机器人，其控制系统是基于KUKA的KRC4控制器。KRC4控制器具有高性能的计算能力和丰富的编程接口，能够实现复杂的焊接任务。

    1.1.1控制器硬件

    KRC4控制柜：是机器人的核心控制单元，包含了主控计算机、电源单元、伺服驱动器等。

    示教器：用于手动操作机器人和编写、调试程序。

    伺服电机：驱动机器人的各个关节，实现精确的运动控制。

    IO模块：用于连接外部设备，如

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