机翼组装机器人系列编程：Yaskawa Motoman EA1900N_（1）.机翼组装机器人基础理论.docx

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机翼组装机器人基础理论

1.机器人运动学

1.1什么是运动学

运动学是研究机器人各部件之间的相对运动和位置关系的学科。在机翼组装机器人中，运动学主要用于描述机械臂的运动和姿态，以便精确控制机器人的运动轨迹。运动学可以分为正运动学和逆运动学两个部分。

1.2正运动学

正运动学是从已知的关节角度计算末端执行器的位置和姿态。通过正运动学，可以确定机器人在给定关节角度下的具体位置和姿态。

1.2.1坐标系

在正运动学中，坐标系的定义至关重要。通常，每个关节都有一个局部坐标系，而末端执行器则有一个全局坐标系。通过这些坐标系，可以描述机器人各个部件的相对位置